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广(guǎng)东(dōng)匠(jiang)芯(xīn)创(chuàng)科(kē)技(jì)有(yǒu)限(xiàn)公(gōng)司(sī)推(tuī)出(chū)的(de)M7000系(xì)列(liè)是(shì)六(liù)款(kuǎn)专(zhuān)为(wèi)工(gōng)业(yè)控(kòng)制(zhì)(伺(cì)服(fú)电(diàn)机(jī)/变(biàn)频(pín)器(qì)/PLC/机(jī)器(qì)人(rén))、光(guāng)伏(fú)能(néng)源与数字电源等行业应用设计的高性能DSP实时处理器，采用国产自主高算力的RISC-V内核，主频高达552MHz，内置DSP、FPU、HCL、Cordic、FFT、FIR、IIR等单元，具有强大的处理性能与高效的运行能力；该系列提供大容量内存和丰富的外设接口，处理各类实时数据与实时控制应用，具备高可靠性、高安全性、高开放度的特点，产品矩阵丰富，性能资源配置多样，可适应多应用场景，广泛应用于泛工业领域等各类应用。

匠芯创科技M76P00_M73P00：

功能框图：

匠芯创科技M76P00_M73P00_Datasheet中文数据手册免费下载

*附件：匠芯创科技M76P00_M73P00_Datasheet.pdf

匠芯创科技M76P00_M73P00功能特性：

• CPU
◦ RISC-V 32-bit 双核
◦ RV32IMAFDCP 指令架构
◦ 最高主频 552 MHz
◦ L1 I/D-Cache 16KB/16KB
◦ 支持单周期紧耦合存储 (TCM)，I/D-TCM 最大
可配置 256 KB 或 128 KB
◦ 单精度/ 双精度浮点单元，集成 DSP 指令集
◦ PMP 安全保护
◦ 核内中断 CLINT 和中断控制器 CLIC
◦ 核间支持 Mailbox 通讯
• 系统启动
◦ 可通过烧写 EFUSE 改变启动顺序
◦ 支持 USB/ UART 烧录
◦ SiP SPI NOR 支持外部直通模式进行烧录
• 系统安全
◦ 支持数字签名安全启动方式
◦ CE 实现 AES/ TDES 等加解密算法及 SHA/
HMAC 校准算法
◦ SPI_ENC 实现 SPI NOR 在线解密
◦ SID 内置熔丝 512-bit，其中 64-bit 供自定义使
用
◦ 内置(zhì) 256-bit TRNG 产(chǎn)生(shēng)器(qì)
◦ 支(zhī)持(chí) JTAG 加(jiā)解(jiě)锁(suǒ)
• 片(piàn)内(nèi)存(cún)储(chǔ)
◦ SRAM up to 1 MB，其(qí)中(zhōng) 256 KB + 128 KB 可(kě)配(pèi)
置(zhì)为(wèi) TCM 使(shǐ)用(yòng)
◦ Flash up to 2 MB
• 系(xì)统(tǒng)控(kòng)制(zhì)
◦ 内(nèi)置(zhì) THS 温(wēn)度(dù)传(chuán)感(gǎn)器(qì)，支(zhī)持(chí)高(gāo)低(dī)温(wēn)报(bào)警(jǐng)和(hé)过(guò)
温(wēn)复(fù)位(wèi)
• GTC 通(tōng)用(yòng)计(jì)时(shí)器(qì)
◦ 52 位(wèi)计(jì)时(shí)器(qì)，提(tí)供(gōng)系(xì)统(tǒng)心(xīn)跳(tiào)时钟，计时周期
大于 35 年
◦ 调试模式下可配置为暂停计时或继续计时**• WDOG 看门狗**
◦ 支持中断和复位，超时时间 1ms37 小时可配
置
◦ 调试模式下可配置为暂停计时或继续计时
◦ 硬件写保护机制
• 时钟和电源管理
◦ 内置两个 PLL
◦ PLL_INT0 用于 CPU 单独使用
◦ PLL_FRA0 用于外设接口，支持展频
◦ 内置两个 LDO
◦ LDO25 (2.5 V 100 mA)，用于(yú)系(xì)统(tǒng)复(fù)位(wèi)启(qǐ)
动(dòng)、eFuse 供(gōng)电(diàn)
◦ LDO1x (1.01.375 V 500 mA，每(měi)档(dàng) 25 mV)，用(yòng)
于(yú) CPU 供(gōng)电(diàn)
• 通(tōng)用(yòng)接(jiē)口(kǒu)
◦ 支(zhī)持(chí) 一(yī)个(gè) USB FS DEVICE
◦ 支(zhī)持(chí)一(yī)个(gè) EMAC，支(zhī)持(chí) RMII/MII 接(jiē)口(kǒu)，支(zhī)持(chí)
IEEE1588 协(xié)议(yì)
◦ 最(zuì)多(duō)支(zhī)持(chí)六(liù)个(gè) SPI，支(zhī)持(chí)标(biāo)准(zhǔn) SPI 和(hé) QSPI，可(kě)
配(pèi)置(zhì)为(wèi) Master 或(huò) Slave
◦ 最(zuì)多(duō)支(zhī)持(chí)九(jiǔ)个(gè) UART，兼(jiān)容(róng)工(gōng)业(yè)标(biāo)准(zhǔn) 16550，
波(bō)特(tè)率(lǜ)精(jīng)度(dù) < 2%
◦ 最(zuì)多(duō)支(zhī)持(chí)四(sì)个(gè) I2C，支持 7-bit 和 10-bit 寻
址，速率最高 400 Kb/s

◦ 支持一个 CAN2，支持 CAN2.0A 和 CAN2.0B，
速率最高 1 Mbps
◦ 最多支持两个 CAN-FD，速率(lǜ)最(zuì)高(gāo) 10 Mbps
◦ 支(zhī)持(chí)一个 PBUS，用于对外部设备地址空间进行读写访问

• EtherCAT (Ethernet for Control AutomationTechnology)

◦ EtherCAT 从站控制器
◦ 支持 RMII/ MII 接口
◦ 8 KB PDRAM
◦ 3x Port/ 8x FMMU/ 8x SyncManager
• CORDIC
◦ 支持 sin/ cos/ arctan/ atan2/ phase 等数学函数加
速
◦ 最高支持 Q24 定点数输出精度
• FFT
◦ 支持 8/ 16/ 32/ 64/ 128/ 256/ 512/ 1024/ 2048/
4096 点的复数或实数的 FFT/ IFFT 的硬件加速
◦ 支持单精度浮点、Q15/ Q31 定点数输入输出
• PFM (Programmable Filter Module)
◦ 支持 6x FIR/IIR 可编程滤波器硬件加速
◦ 每个滤波器最高可以实现四阶滤波器
• DCE (Data Check Engine)
◦ 支持 CRC 校验的加速
◦ CRC 校验支持多项式、初始值以及异或值可配
置(zhì)
• HCL (Hardware Current Loop，硬(yìng)件(jiàn)电(diàn)流(liú)环(huán))
◦ 内(nèi)置(zhì)两(liǎng)个(gè) HCL
◦ 支(zhī)持(chí)自(zì)动(dòng)获(huò)取(qǔ)内(nèi)置(zhì) ADC 数(shù)据(jù)和(hé)外(wài)置(zhì) SDFM 数(shù)
据(jù)
◦ 支(zhī)持(chí)自(zì)动(dòng)获(huò)取 QEP/ TA-IF/ EDAT-IF/ BIS-IF
编码器数据

支持 CLARKE/ PARK/ PID/ IPARK/ SVPWM 算
法的硬件加速
◦ 内置交叉解耦、电压补偿、死区补偿和角度补
偿(cháng)等(děng)算(suàn)法(fǎ)
◦ 支持自动更新 EPWM 输出占空比
◦ 支持断点模式
• EPWM (Enhanced PWM)
◦ 最多可支持 24个 EPWM 通道
◦ 最多可支持 24个 HRPWM 通道，分辨率可达
130ps
◦ 内置 16-bit 计数器
◦ 支持递增、递减或先递增后递减计数
◦ PWM 支持内部相位同步
◦ 支持死区时间控制
◦ 支持六个故障输入控制
◦ 支持脉冲群输出功能
• CAP
◦ 最多支持六个的输入捕获或六个独立 PWM
◦ 内置 32-bit 计数器
◦ 支持连续捕捉或单次捕捉
◦ 支持配置为 PWM 输出模式
• QEP
◦ 最多支持 10个的 QEP 信号解析
◦ 内置 32-bit 的位置计数器
◦ 支持 AB 正交信号解析
◦ 支持 CW/CCW 信号解析
◦ 支持 CLK/DIR 信号解析
◦ 内置看门狗定时器
• QOUT (Quadrature-pulse Output)
◦ 最多支持两个的 QOUT 信号输出
◦ 支持任意分频比的均匀化脉冲输出
◦ 内置两个 14-bit ADC
◦ 采样率最高 2MSPS
◦ 两(liǎng)个(gè) ADC 复(fù)用(yòng) 24个(gè)采样(yàng)通(tōng)道(dào)
◦ 支(zhī)持(chí)硬(yìng)件(jiàn) 1/ 2/ 4/ 8/ 16/ 32 过(guò)采样(yàng)模(mó)式(shì)
◦ 支(zhī)持(chí)外(wài)部(bù)输(shū)入(rù)参(cān)考(kǎo)电(diàn)压(yā)
• CPM (Comparator Module)
◦ 最(zuì)多(duō)支(zhī)持(chí)两(liǎng)个(gè) CPM
◦ 内(nèi)置(zhì) 12-bit DAC 参(cān)考(kǎo)的(de)窗(chuāng)口(kǒu)比(bǐ)较(jiào)
• PGA (Programmable Gain Amplifier)
◦ 最(zuì)多(duō)支(zhī)持(chí)四(sì)个(gè) PGA
◦ 支持源跟随模式、增益放大模式、差分放大模
式
• PWM
◦ 最多可支持六个普通 PWM 输出
◦ 内置 32-bit 计数器，计数时钟分频最高可以达
到 1024
◦ 支持脉冲群输出功能
• GPT
◦ 最多可支持四个 GPT，32-bit 计数器
◦ 支持输出比较信号，可用于产生中断和引脚输
出
• SDFM (Sigma-Delta Filter Module)
◦ 最多可支持四个 SDFM
◦ 支持串行输入解码
◦ 支持 SINC1 /2 /3 滤波器
◦ 支持 OSR 可配置
• TA-IF (T-Format/ A-Format Interface)
◦ 最多可支持两个编码器接口
◦ 兼容多摩川编码器和尼康编码器接口协议
◦ 支持自定义编码器协议
◦ 最高支持 32-bit 位置数据读取
• BIS-IF (BIS Interface)

最多可支持两个编码器接口
◦ 兼容 SSI/ BiSS-C 协议
◦ 最高支持 32-bit 位置数据读取
• EDAT-IF (EDAT Interface)
◦ 最多可支持两个编码器接口
◦ 支持连接 EnDat 2.1/ 2.2 编码器
◦ 最高支持 32-bit 位置数据读取

广东匠芯创科技有限公司成立于2019年，立足于RISC-V SoC芯片设计、工业控制、多媒体人机交互、人工智能等核心技术，已经推出了M6800系列、M73E00系列、M76E00系列、M7300系列、M7600系列、M73P00系列、M76P00系列等产品，布局工业应用领域，覆盖变频、伺服、光伏能源、智能控制、PLC、家电、通讯、数字电源等及支持工业智能化的多个应用场景。

匠芯创科技能够提供个性化芯片与方案定制，公司正在与头部企业紧密进行合作。其产品可以用在人形机器人、特种机械手、工业机器人、AGV移动机器人等不同的领域。例如M76P08、M7605可以用在人形机器人的关节，支持超高速通信；M7303、M6801可以用在特种机械手，支持电机驱动。

工业控制系列MCU产品（M76P,73P/76,73/76E,73E）采用2*RISC-V 552MHz，RV32IMAFDCP指令架构，支持紧耦合存储（TCM），拥有CORDIC、EtherCAT等丰富的功能模块。例如M76/73系列提供了I²C、USB、EMAC、PBUS等丰富的总线接口。

匠芯创科技不仅仅提供芯片产品，还提供了高性能HCL算法（Clark、Park、高级补偿算法等）。徐勇进一步介绍，公司的算法具备超高速、高带宽、抗干扰能力强、控制精度高，以及高频信号处理能力，还能缩短控制周期。

“超高速方面，我们能够做到300ns运行时间，相比软件算法运行时间节省90%，也就是说，我们现在算法时间相对传统电路算法时间，仅仅需要1/10的时间。在高带宽方面，能做到3.5K赫兹以上，相比软件算法提高45%”。

匠芯创科技还提供产品级的参考设计，包括EtherCAT总线/脉冲伺服驱动器方案、总线低压伺服/总线步进驱动器(开环/闭环)、低压伺服驱动器、步进驱动器(开环/闭环)、电动助力转向方案等方案。