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电子发烧友网报道（文 / 吴子鹏）近日，国际数据公司（IDC）发布《全球四足机器人市场份额，2024：中国厂商领跑，具身智能开启多元行业应用》报告。数据显示，2024 年全球四足机器人市场规模超 1.8 亿美元，出货量约 2 万台，中国厂商及消费级应用成为市场主导力量。

四足机器人的主要技术应用

四足机器人是模仿动物四肢运动模式的仿生机器人，通过四条腿的协调运动实现移动，具备出色的地形适应性与灵活性。在运动逻辑上，四足机器人多模仿狗、马等哺乳动物，依靠髋关节、膝关节等多关节联动调整步态。相比轮式 / 履带式机器人，其能更好应对台阶、碎石、泥泞等复杂地形。

控制系统是四足机器人的 “大脑”，负责感知环境、决策并控制肢体运动。当前主流控制方法包括深度强化学习、模型预测控制、基于模(mó)型(xíng)的(de)步(bù)态(tài)生(shēng)成(chéng)、操(cāo)作(zuò)空(kōng)间(jiān)控(kòng)制(zhì)等(děng)，各(gè)有(yǒu)优(yōu)劣(liè)，研(yán)究(jiū)人(rén)员(yuán)需(xū)根(gēn)据(jù)具(jù)体(tǐ)应(yīng)用(yòng)场(chǎng)景(jǐng)和(hé)需(xū)求(qiú)选(xuǎn)择(zé)适(shì)配(pèi)策(cè)略(è)。

电(diàn)动(dòng)驱(qū)动(dòng)是(shì)最(zuì)常(cháng)见(jiàn)的(de)驱(qū)动(dòng)方(fāng)式(shì)，具(jù)有高效能、低成本、高精度、易控制等优势，因此谐波驱动器成为机器人关节的核心部件。不过，液压驱动和气动驱动也各有特点：液压驱动输出力大、功率密度高，易于实现无级调速和自动化控制；气动驱动则输出力小、功率密度低，但响应快、可靠性高、成本低且维护简单。

为实现智能控制，四足机器人通常借助激光雷达（LiDAR）、摄像头、惯性测量单元（IMU）等传感器构建环境地图，结合深度学习算法实现自主导航、避障，甚至通过强化学习优化步态。

四足机器人行业产业链结构清晰，上游由芯片、传感器、减速机、电机等零部件构成；中游为四足机器人生产企业；下游是四足机器人应用领域。在应用层面，工业、应急救援、安防巡逻、物流运输、服务与消费等是主要目标市场。军事领域虽也是四足机器人的重要市场，但军工体系相对封闭独立，产业链多属不同体系。IDC 数据显示，目前消费级应用是四足机器人出货量最多的市场，占总出货量的 72.1%，主要应用于教育培训和娱乐等场景，凭借较强的可及性与互动性，推动了技术普及与用户认知。不过，消费级四足机器人也面临售价低、功能单一、家庭场景渗透率有限等问题，销售收入占比较低。

中国厂商主导四足机器人市场

从四足机器人发展历程看，波士顿动力是先行者。2005 年，波士顿动力推出 BigDog，首次实现复杂地形负重行走，成为四足机器人领域的标志性产品。但 BigDog 依赖液压驱动，存在成本高昂、噪音大、维护复杂等问题。

在电驱动路线上，中(zhōng)国(guó)厂(chǎng)商(shāng)率(lǜ)先(xiān)发(fā)力(lì)。目(mù)前(qián)，中(zhōng)国(guó)已(yǐ)构(gòu)建(jiàn)从(cóng)设(shè)计(jì)到(dào)组(zǔ)装(zhuāng)的(de)完(wán)整(zhěng)供(gōng)应(yīng)链体系，实现关键零部件的规模化本土化生产，有效降低成本，提升生产效率与供应稳定性。以核心零部件为例，近年来中国厂商在电机、减速器、传感器等关键部件上实现国产化替代，大幅降低成本。

宇树科技、云深处科技和蔚蓝智能是中国四足机器人领域的头部企业。宇树科技（Unitree Robotics）作为全球四足机器人领域的标杆企业，据华经产业研究院《2025 年中国四足机器人行业市场深度调查(chá)报(bào)告(gào)》显示，其(qí)占(zhàn)据(jù)四(sì)足(zú)机(jī)器(qì)人(rén)行(xíng)业(yè)最(zuì)多(duō)市(shì)场(chǎng)份(fèn)额(é)。宇(yǔ)树(shù)科(kē)技(jì)实(shí)现(xiàn)了(le)四(sì)足(zú)机(jī)器(qì)人(rén)核(hé)心(xīn)零(líng)部(bù)件(jiàn)，如(rú)电(diàn)机(jī)、减(jiǎn)速(sù)器(qì)、控(kòng)制(zhì)器(qì)、整(zhěng)机(jī)结(jié)构(gòu)及(jí)大(dà)部(bù)分(fēn)传(chuán)感(gǎn)器(qì)等(děng)的(de)独(dú)立(lì)自(zì)主研(yán)发(fā)。旗(qí)下(xià)消(xiāo)费(fèi)级(jí)四(sì)足(zú)机(jī)器(qì)人(rén) Unitree Go2 售(shòu)价(jià) 9997 元(yuán)起(qǐ)，兼(jiān)具(jù)亲(qīn)民(mín)价(jià)格(gé)与(yǔ)出(chū)色(sè)性(xìng)能(néng)，搭(dā)载(zài)自(zì)研(yán) 4D 激(jī)光(guāng)雷(léi)达(dá) L1，可(kě)在(zài)各(gè)种(zhǒng)地(de)形(xíng)中(zhōng)实(shí)现(xiàn)全方(fāng)位(wèi)感(gǎn)知(zhī)；在(zài)问(wèn)答(dá)互(hù)动(dòng)方(fāng)面(miàn)，采用(yòng) OpenAI 的(de) GPT 系(xì)列(liè)模(mó)型(xíng)，具(jù)备(bèi)强(qiáng)大(dà)的(de)数(shù)据(jù)处(chù)理(lǐ)和(hé)分(fēn)析(xī)能(néng)力(lì)。

云(yún)深(shēn)处(chù)科(kē)技(jì)是(shì)具(jù)身(shēn)智(zhì)能(néng)创(chuàng)新(xīn)技(jì)术(shù)与(yǔ)行(xíng)业(yè)应(yīng)用(yòng)的(de)引(yǐn)领(lǐng)者(zhě)，率(lǜ)先(xiān)在(zài)中(zhōng)国(guó)实(shí)现(xiàn)四(sì)足(zú)机(jī)器(qì)人(rén)全自(zì)主巡(xún)检(jiǎn)变(biàn)电(diàn)站(zhàn)。其(qí)自(zì)主研(yán)发(fā)的(de) “绝(jué)影(yǐng)” 系(xì)列(liè)机(jī)器(qì)人(rén)已(yǐ)在(zài)电(diàn)站(zhàn)、工(gōng)厂(chǎng)、管(guǎn)廊(láng)巡(xún)检(jiǎn)，以(yǐ)及(jí)应(yīng)急(jí)救(jiù)援(yuán)、消(xiāo)防(fáng)侦(zhēn)查(chá)、科(kē)研(yán)等(děng)多(duō)种(zhǒng)场(chǎng)景(jǐng)落(luò)地(de)应(yīng)用(yòng)。该(gāi)系(xì)列(liè)机(jī)器(qì)人(rén)曾(céng)服(fú)务(wu)杭(háng)州(zhōu)亚(yà)运(yùn)会(huì)地(de)下(xià)管(guǎn)廊(láng)巡(xún)检(jiǎn)，参(cān)与(yǔ)新(xīn)加(jiā)坡(pō)国(guó)家(jiā)电(diàn)网(wǎng)项(xiàng)目(mù)，还(hái)在(zài) “应(yīng)急(jí)使(shǐ)命(mìng)” 抗(kàng)震(zhèn)救(jiù)灾(zāi)、燃(rán)爆(bào)侦(zhēn)察(chá)等(děng)实(shí)战(zhàn)演(yǎn)习(xí)中(zhōng)亮(liàng)相(xiāng)。目(mù)前(qián)，云(yún)深(shēn)处(chù)科(kē)技(jì)正(zhèng)与(yǔ)国(guó)家(jiā)电(diàn)网(wǎng)、南(nán)方(fāng)电(diàn)网(wǎng)、宝(bǎo)钢(gāng)股(gǔ)份(fèn)、福(fú)禄(lù)克(kè)等(děng)行(xíng)业(yè)巨头开展长期深度合作。

蔚蓝智能的代表性产品是阿尔法机器狗（AlphaDog），以家庭陪伴与智能化服务为核心，覆盖儿童教育到老年人关怀的全场景需求。其产品线历经多次迭代，代表产品 BabyAlpha 主打 “人工智能时代家庭新成员” 概念，通(tōng)过(guò)仿(fǎng)生(shēng)设(shè)计(jì)与(yǔ)情(qíng)感化交互，塑造类宠物的亲和力，同时具备自主导航、环境感知、语言对话等核心能力，致力于解决 “一老一小” 的陪伴痛点。

未(wèi)来(lái)，随(suí)着(zhe) AI、5G、新能源技术的融合，四足机器人将朝着智能化、绿色化、集群化方向发展。中国厂商若能持续强化核心技术创新，深化对行业场景的理解，并通过全球化生态合作构建竞争壁垒，有望在这一战略新兴产业中持续领跑，推动全球机器人产业进入中国创新驱动的新时代。